轮胎式集装箱门式起重机，行业简称RTG（Rubber Tyred Gantry Crane），俗称轮胎吊，是专门适配集装箱堆场移动式门式起重设备，依靠重载橡胶轮胎行走，无固定轨道约束，主要完成集装箱堆垛、集卡装卸、堆场跨区转运作业，是港口、内陆无水港、铁路集装箱中心站、大型物流园的核心场内装卸装备。

整机核心结构组成为六大系统，结构全部采用高强度箱型钢结构，承重、抗扭性能强：
1. 门架钢结构主体
由主梁、刚性支腿、底横梁、走道扶梯组成门式框架；标准跨距23.5m/26m，可覆盖6 列集装箱 + 1 条集卡通道（6+1），部分大跨机型为 7+1 布局，一次覆盖多条箱区。
2. 起升机构（垂直升降）
包含起升电机、减速器、钢丝绳卷筒、伸缩式集装箱适配吊具：
吊具可伸缩适配20ft/40ft/45ft标准集装箱，四角配备自动旋锁，锁紧箱体角件；
额定起重量主流40t、45t、50t、65t（含吊具自重）；
标准堆高：5～7 层集装箱，高性能机型高可堆 8 层。
3. 小车运行机构（横向对位）
起重小车沿主梁轨道左右移动，负责吊具横向准确定位，配备防摇控制系统，集装箱摆动可快速抑制，对位误差≤±10mm，完成箱垛、集卡准确落箱。
4. 大车行走转向机构（整机移动核心）
RTG 区别于轨道吊（RMG）的核心部件：
底部配备多组重载实心橡胶轮胎，多轮均衡承重，降低地面压强；
支持全轮转向、90° 直角转向、蟹行斜移三种模式，可整机横向平移、原地换向，自由跨箱区、跨车道转场；
行走速度：空载 20～25m/min，满载 10～15m/min。
5. 动力供电系统（三类主流方案）
传统柴油发电机组：自带柴油机发电，完全自主作业，适合无外接电网堆场；缺点是油耗高、噪音废气大；
市电电缆供电（市电 RTG）：滑触线外接工业市电，转场短距离移动时柴油机组备用，节能、低污染，当前港口主流改造方案；
柴电混动 / 纯电动锂电 RTG：储能电池为主、柴油机组应急，制动能量回收，绿色低碳，自动化码头标配。
6. 电气控制与安全保护系统
控制：PLC 可编程控制器、变频调速、驾驶室本地操作、远程中控、无人驾驶自动 RTG（ARTG）；
标配安全装置：起重量超载限位、起升高度限位、大车 / 小车行走防撞雷达、紧急制动、风速保护、吊具锁闭检测、大车跑偏纠偏、防雷系统。